吴忠历史悠久，源远流长。其地名得于明朝洪武初年（公元1368--1398年），是当时灵州守御千户所领十三个屯堡之一，以屯长吴忠命名为吴忠堡。
　　
吴忠这个地名始见于明朝，据《嘉靖宁夏新志》记载：明洪武（1368—1398）初为安定边塞，防御西北少数民族的侵扰，“尽徙宁夏之民与他地，迁秦晋江淮之人以实之，分屯建卫，筑堡以居。”该志又引述《宁夏旧志》云：“宁夏堡寨，以人名、事名、地名、……即以其屯长姓名命堡，如叶升、李俊、王太之类是也。”吴忠之地名名便是明朝中期某位屯长的姓名，故，自灵州数易城池，远离谷地后，原地名便称古城、吴忠堡。　　

2002年10月25日，宁夏回族自治区人民政府批准：将灵武市由吴忠市代管变更为由银川市代管。

2002年10月25日，宁夏回族自治区人民政府批准：将红寺堡开发区划归吴忠市管辖。

2003年12月31日，国务院批准，撤销中卫县，设立地级中卫市；并将吴忠市的中宁县划归中卫市管辖。